大四上

嵌入式系统

嵌入式系统是前八周上课,最后有一个project,后八周写project,课程压力较小,作业耗时在八个小时左右,作业有 (1)在树莓派上最小化一个可以跑起来监控程序的系统 (2)太阳能供电,用wifi控制开关的树莓派 (3)神经网络框架的加速(4)NBlot (5)测试树莓派的实时性能 (6)用树莓派做人机交互

我选的是太阳能供电,最后要自己手动连线,烧板子,剪USB线,比较有趣

——by吴昊哲学长

现代控制技术

 课程内容

课程主要讲授现代控制论,不涉及经典控制论。在 2017 秋季学期讲授过的内容包括但不限于(不限于是因为可能有的我没想起来):

  • 线性系统描述
    • 微分方程
    • Laplace 变换,传递函数
    • 矩阵指数,状态方程,能控/能观标准型,Jordan 标准型
    • 不同形式的转化
    • 非线性系统 Taylor 展开线性化
  • 连续系统转采样系统(时域离散,值域连续)
  • 零输入/状态相应,运动方程的求解
  • 稳定性、能控能观性
  • 状态反馈(极点配置),全/降维观测器
  • 最优控制

其中上面的内容在离散系统和连续系统中均有涉及。

 先修知识

建议熟练掌握基本线性代数(对角化、Jordan 标准型、矩阵指数)、微积分(分离变量解微分方程)等内容。线性代数的知识在整门课程中都会用到,微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。

此外,最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化和非线性泛函分析知识(变分法),如果掌握了最好,没有掌握也没有关系,相关结论直接承认就行。

课件上说需要掌握随机过程、微分几何等内容,但授课和考试过程中没有涉及。

 老师和给分相关

我选的2017秋,朱纪洪老师的现代控制技术,给分较高。期末总评的比例未知。

没有期中,有一次课堂练习,1.5 hr 左右,考试形式和期末是一样的,但课堂练习的题量只有期末的一半,印象里课堂练习也只占一次作业的分。 期末考试 2hr,有原题。

据说以前是李洪波老师讲的,给分较高,只有期中,期末做 project,压力较小。因为是后半部分的内容还是比较多比较复杂的。

 考试相关

	 开卷考试

闭卷考试,可以带计算器。

期末考试比较紧张,因此在计算器方面,建议携带 Casio fx-991ES PLUS 或者更高档的计算器,并建议熟练掌握以下功能:

  • 变量参数代入(即左上的 CALC 键):节省时间
  • 矩阵运算:计算状态方程的能控性能观性,用极点配置法设置控制器、观测器
  • 高次方程的求解:计算极点
  • 不含参的定积分,用于代入参数后检验 Laplace/Fourier 变换是否计算正确
  • 不含参的求和,用于代入参数并取有限项后,检验 Z 变换是否计算正确
  • 复数运算,包扩内置的 a + biA exp(i \theta) 转换功能:与频域分析相关,求增益和相位等,但可能用不上
  • Newton 法解高次方程:可能会用在算极点等场合,但可能用不上

这些功能的具体使用方法请自行查询

	 试题分布

课堂练习,期末考试的题量要 double。

	 Trick

有一类计算矩阵指数选择题可以利用 Taylor 展开秒杀。例如 课堂练习 选择题第 2 题,相当于计算 $ expm(At) $ 第 2 列的值,其中 $A = [[0, -2], [1, -3]]$ 是题干中给定的矩阵。由于

$$ expm(At) = I + At + O(t^2) $$

A, C 项在 $t \to 0$ 时,不是单位阵 $I$ 第二列;D 项在 $(Ans - [[0], [1]]) / t, t \to 0$ 后,不是 $A$ 第二列,因此可以直接排除。答案为 B。

	 其他

我个人感觉这门课是助教在出期末考试题,朱老师平时很忙也没有怎么管。可能换了助教之后,考试的画风就会突变。

网络安全工程与实践

 Tips

大四专业课。收获很大。最喜欢的课。一节都没翘。抱了一群大佬的大腿才坚持下来。

和一群大四狗上课就是上着上着后面人都上没了。之前队友由于毕设居然都把课给退了。于是认识了jinzihao大佬,搞了一发事情,挖了挖校园网漏洞,还真挖到了,在其他人身上做实验屡试不爽(反正我没干坏事,也就只拿了一本《天河二号简明使用手册》

最后唯一不爽的地方就是给了94,果然上四字班的课老师给分就是没这个讲究qwq